Pskov terletak di sempadan barat Rusia dan selama bertahun-tahun merupakan kubu yang mempertahankan sempadan barat Rusia.
Bandar ini muncul di lokasi penempatan suku pada abad ke-6 Masihi. Pertama, sebuah tanjung berbatu tinggi dihuni di pertemuan sungai Velikaya dan Pskova. Sudah pada pertengahan abad ke-10, di bawah Sudislav, putera Pangeran Vladimir, ada sebuah desa dengan luas tiga hektar, yang akhirnya dikenal sebagai Krom. Terdapat gudang dengan makanan sekiranya berlaku pengepungan.
Ancaman berterusan dari barat memaksa orang Pskovites membina struktur pertahanan. Dari abad ke-11 hingga ke-18, Pskov menahan 30 pengepungan, dan hanya satu daripadanya - pada tahun 1240 - berakhir dengan penangkapan kota oleh tentera salib Jerman. Kemaraan mereka ke pedalaman Rusia dihentikan oleh Putera Alexander Nevsky pada tahun 1242, setelah memperoleh kemenangan atas mereka.
Orang-orang Pskovites terus membangun tembok baru, dan pada abad ke-13, di bawah Pangeran Dovmont, tembok kubu membentuk cincin di sekitar kota. Pada abad XIV, dinding mula dibina dari batu. Di samping itu, sebuah menara loceng dengan loceng veche dibina, yang memanggil orang-orang ke perjumpaan dan perjumpaan. Pada tahun 1348 Pskov memperoleh status sebuah republik bebas. Pada abad XIV-XV, Republik Pskov diperintah oleh veche. Penyertaan tentera Pskov dalam Pertempuran Kulikovo pada tahun 1380 mendekatkannya dengan kerajaan Moscow.
Pskov adalah sistem kubu batu yang kuat. Pada masa ini, Pskov menjadi pusat kraftangan utama. Ia menjadi salah satu pusat budaya Rusia kuno yang paling penting, tulisan kronik dengan sekolah asal lukisan ikon dan seni bina yang dilukis dengan batu. Sejak tahun 1510, Pskov telah menjadi sebahagian daripada negara Rusia. Pada tahun 1581-82, dia menahan pengepungan selama enam bulan oleh pasukan Stephen Batory, dan pada tahun 1615 dia diserang oleh pasukan Sweden.
Sejak permulaan Perang Utara 1700-1721. kepentingan pertahanan Pskov meningkat. Peter I mengawasi kerja-kerja kubu di Pskov dan dari sini memulakan kempennya ke Baltik. Sejak awal abad ke-18, Pskov secara beransur-ansur kehilangan peranan utamanya dalam perdagangan luar negeri. Sejak 1777, ia menjadi pusat pemerintahan Pskov, dan kemudian - wilayah itu.
Pada akhir abad ke-19, terdapat lebih dari sepuluh gereja, tiga biara, 35 institusi pendidikan dan beberapa kilang dan kilang di Pskov. Item perdagangan utama adalah rami.
Pada tahun 1917, di Pskov, maharaja terakhir Rusia, Nicholas II, melepaskan takhta.
